I) La règle générale
Le verbe s'accorde en personne et en nombre (singulier/pluriel) avec son sujet.
Exemple : Alors, je suis sorti dans le jardin.
Le verbe suis sorti s'accorde avec le sujet je à la 1re personne du singulier.
Quand le sujet est un groupe nominal, c'est le nom noyau qui commande l'accord du verbe.
Exemple : Les copains de Nicolas viennent lui rendre visite.
Le verbe viennent s'accorde avec le noyau du GN sujet, les copains de Nicolas, et se met donc à la 3e personne du pluriel.
II) Quelques cas particuliers
Lorsque le verbe a plusieurs sujets coordonnés, il se met au pluriel.
Exemple : Alceste et Geoffroy sont venus chez Nicolas.
Le verbe a deux sujets à la 3e personne : Alceste et Geoffroy ; il se met donc à la 3e personne du pluriel.
Lorsque les sujets du verbe ne sont pas de la même personne, c'est toujours la personne qui vient en premier grammaticalement qui commande l'accord du verbe :
- moi/nous + autre personne = accord à la 1re personne (sing./pl.) ;
Mon frère et moi aimons beaucoup les histoires du Petit Nicolas. - Toi/vous + autre personne = accord à la 2e personne (sing./pl.).
Chacun a le droit de lire une histoire avant de dormir.